跆拳道以其變幻莫測，優美潇灑的腿法著名於世，被世人稱為踢的藝術，這是跆拳道區別於其它格斗術的一個重要特點。跆拳道的腿法講究變化多樣和靈活多 端，對人體的柔韌性，大腦反應的靈敏性，身體運動的穩定性都有很高的要求，它是對人體機能和體能的綜合考驗。
跆拳道實戰中腳踢進攻時一般使用的部位包括腳前掌，腳趾，腳背，足刀，腳後跟，腳後掌（腳跟底部）。利用這些部位可以進行站立踢，跳動踢，助跑踢，轉身踢和飛踢等不同形式有踢法進攻，而且每種 踢法踢擊的部位各有不同。實戰過程中，運用腳踢時要根據具體情況，如對方所處位置，暴露的部位，防守的姿勢以及雙方的距離，選擇不同的踢法。腳踢時要利用步法保持身體的平衡，並有效接近對方做出踢擊動作。注意兩臂的防守。踢擊完成馬上回到准備姿勢，准備下一次的進攻和防守。腿的回位動作要快，以免被對方抓住或抱住。腳踢的練習方法主要是靠平時用各種腿法踢擊懸掛的沙袋，經過反復練習提高踢的力量，速度和高度。
（1）前踢：實戰姿勢的基本姿勢開始。右腳蹬地髋關節向左旋轉，雙手握拳置於體側；同時，右腿以髋關節為軸屈膝上提。當大腿抬至水平或稍高時，關節向前送，向前頂，小腿以膝關節為軸快速向前上方踢出，力達腿尖，整條腿踹直。踢擊後迅速放松，右腿沿原路線彈回，將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。 動作要領：膝關節夾緊，小腿放松，要有彈性；往前送，高踢時往上送；小腿回收與前踢的速度一樣快。主要攻擊部位有面部，下颏，腹部，裆部。前踢亦可用於防守。將前踢發力部位由腳尖改換為腳跟時，前踢動作就變為前蹬動作，動作方法要點相同，只是腳的形狀發生了變化。
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（2）側踢：實戰的基本姿勢開始；右腳蹬地右腿以髋關節為軸屈膝提起，兩手握 拳置於體側；隨即左腳以前腳掌為軸外旋180度，髋關節向左旋轉，右腿以膝關節為軸向前蹬伸，右腳快速向右前上方直線踢出，力點在腳跟。發力後沒起腿路線收腿，放松，重心落下（原處或向前均可），再次回到實戰姿勢。動作要領：起腿時大小腿，膝關節夾緊；踢出發力時頭肩，腰，髋，膝，腿和踝成一直線；大小腿直線踢出，原路線收回。側踢動作的主要攻擊部位有膝部，腹部，肋部，胸部和頭面部。
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